Powstało w IX-X wieku na miejscu dawnego grodu. Według przekazów na wzgórzu, które obecnie nosi nazwę Św. Krzyża, stała niegdyś pogańska świątynia – wówczas centrum osady.
Prawa miejskie: I lokacja: 1257 przez Siemowita I, II lokacja (na prawie chełmińskim): 1339 przez biskupa płockiego Klemensa Pierzchałę, potwierdzone w latach 1380 i 1405. Pułtusk był trzecim, po Warszawie i Płocku, miastem na Mazowszu z murowanymi fortyfikacjami.