W 1065 roku opactwo Lorsch zbudowało Starkenburg jako zamek obronny na 295-metrowym Schlossberg. Zamek, od którego cały region nosił nazwę Oberamt Starkenburg, jest jednym z najstarszych w zachodnim Odenwaldzie. Zamek, który początkowo wyglądał jak rzymska twierdza z drewnianymi konstrukcjami i murami obronnymi, został rozbudowany w późnośredniowieczny zamek forteczny.