Szczawnica leży w dolinie potoku Grajcarka, który jest prawym dopływem Dunajca. Znajduje się między Pieninami a pasmem Radziejowej z Beskidu Sądeckiego.
W Szczawnicy rozpoczyna się Droga Pienińska – szlak pieszo-rowerowy biegnący wzdłuż Dunajca (głównie po słowackiej stronie) i kończący się w słowackim Czerwonym Klasztorze.