Zamek budowano stopniowo od XIII wieku – pierwsza wzmianka pochodzi z 1225 roku. Budowę zamku w Heidelbergu rozpoczęto w późnym średniowieczu – wtedy pełnił funkcję obronną, w wiekach późniejszych zamek zyskał funkcję reprezentacyjną. Renesansowa przebudowa zamku zakładała imponujący rozmach, niestety wielu prac nie ukończono. Dotąd można podziwiać na przykład nieukończone posadzki na tarasach, które pobudzają wyobraźnię turystów.